Pēc Zemgales sadalīšanas līguma 1254. gadā Tērvetes novadu piešķīra Livonijas ordenim, te notika vairākas lielas kaujas starp zemgaļu un krustnešu karaspēkiem līdz 1286. gadam, kad, nespējot pretoties krustnešu pārspēkam, zemgaļi Tērvetes pili ar visām mājām nodedzināja un savas zemes atstāja. Zemgaļu pretestība kļuva sadrumstalota, kaujās kritis zemgaļu vadonis Namejs. Pietrūkst Tērvetes kā apvienotāja un politiskās domas centra.
1339.gadā Livonijas ordenis agrākās Tērvetes zemgaļu priekšpils vietā pilskalna plakuma ziemeļaustrumu pusē uzceļ mūra pili, 1345.gadā lietuviešu un zemgaļu karaspēks dižkunigaiša Aļģirda vadībā šo pili nodedzina. Kurzemes hercogvalsts laikā to atjauno - uz pamatiem uzceļ jaunu mūra pili, kuru dēvē par Kalnamuižu (Hof zum Berge). Pilij bijis kvadrātam tuvs plānojums, ar malu garumu ap 25 metriem. No pils saglabājušies tikai ārsienu fragmenti – dienvidrietumu sienai 23 m, dienvidaustrumu sienai 19 m un ziemeļrietumu sienai ap 4 m garš posms. Sienu augstums 7 – 8 m, biezums 1,1-1,3 m. Pils ārsienas mūrētas no laukakmeņiem, akmeņu starpas aizpildītas ar ķieģeļu un dakstiņu lauskām kaļķu javā. Kā liecina ziemeļrietumu sienas ārpusē saglabājies apmetuma fragments, 16..gs. pils sienas bijušas apmestas.
Kalnamuižas pilī parakstīts līgums par Kurzemes herocogistes sadalīšanu starp Gotharda Ketlera dēliem . Pēc Gotharda nāves par hercogiem kļuva viņa dēli Frīdrihs un Vilhelms. 1596. gadā viņi sadalīja hercogisti divās daļās — Frīdrihs valdīja Zemgalē un Sēlijā, ar sēdekli Jelgavā, savukārt Vilhelms — Kurzemē, ar sēdekli Kuldīgā.
Zviedru kara laikā 1701.gadā Kārļa XXII vadībā pili no Svētā kalna apšauda un sagrauj, pils netiek atjaunota. 2021. gadā ir pabeigta pilsdrupu konservācija.
